到達目標
・質点ロボット,剛体ロボットのモデリングができる.
・非線形性をもつロボットのモデリングができる.
・マニピュレータ,移動ロボットのモデリングができる.
ルーブリック
| 理想的な到達レベルの目安 | 標準的な到達レベルの目安 | 未到達レベルの目安 |
評価項目1 | 質点ロボット,剛体ロボットのモデリングおよび考察ができる. | 質点ロボット,剛体ロボットのモデリングができる. | 質点ロボット,剛体ロボットのモデリングができない. |
評価項目2 | 非線形性をもつロボットのモデリングおよび考察ができる. | 非線形性をもつロボットのモデリングができる. | 非線形性をもつロボットのモデリングができない. |
評価項目3 | マニピュレータ,移動ロボットのモデリングおよび考察ができる. | マニピュレータ,移動ロボットのモデリングができる. | マニピュレータ,移動ロボットのモデリングができる. |
学科の到達目標項目との関係
専攻科課程教育目標、JABEE学習教育到達目標 SB① 共通基礎知識を用いて、専攻分野における設計・製作・評価・改良など生産に関わる専門工学の基礎を理解できる。
専攻科課程教育目標、JABEE学習教育到達目標 SB② 自主的・継続的な学習を通じて、専門工学の基礎科目に関する問題を解決できる。
教育方法等
概要:
本講義では,運動学,動力学,制御工学に基づいて,ロボットを制御するためのモデリングの方法を学びます.対象となるロボットは,質点ロボット,剛体ロボット,非線形性を有するロボット,マニピュレータや非ホロノミックな拘束条件を受ける移動ロボットなどです.
授業の進め方・方法:
一方向性の知識伝達型の学習法です.対面授業の形で実施します.
注意点:
本科で学んだ力学,機械力学、制御工学の内容を理解しておいてください.
授業の属性・履修上の区分
授業計画
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週 |
授業内容 |
週ごとの到達目標 |
前期 |
1stQ |
1週 |
ガイダンス |
・ロボティクスの学習内容について理解できる。
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2週 |
質点ロボットの運動学と動力学 |
・質点ロボットのモデリングができる。
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3週 |
剛体ロボットの運動学と動力学 |
・剛体ロボットのモデリングができる。
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4週 |
非線形性をもつロボットのモデリング1 |
・非線形性をもつロボットのモデリングができる。
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5週 |
非線形性をもつロボットのモデリング2 |
・非線形性をもつロボットのモデリングができる。
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6週 |
マニピュレータの動力学1 |
・マニピュレータのモデリングができる。
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7週 |
マニピュレータの動力学2 |
・マニピュレータのモデリングができる。
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8週 |
総まとめ |
・1〜7週までの総まとめを行う.
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2ndQ |
9週 |
剛体ロボットのモデリング1 |
・ニュートン力学に基づいて倒立振子ロボットのモデリングができる.
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10週 |
剛体ロボットのモデリング2 |
・解析力学に基づいて倒立振子ロボットのモデリングができる.
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11週 |
剛体ロボットのモデリング3 |
・移動マニピュレータのモデリングができる.
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12週 |
剛体ロボットのモデリング4 |
・拘束条件を受ける剛体のモデリングができる.
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13週 |
剛体ロボットのモデリング5 |
・2輪独立駆動型移動ロボットの運動学と動力学が導出できる.
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14週 |
剛体ロボットのモデリング6 |
・非ホロノミックな拘束を受ける2輪独立駆動型移動ロボットのモデリングができる.
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15週 |
総まとめ |
・9〜14週までの総まとめを行う.
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16週 |
なし |
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モデルコアカリキュラムの学習内容と到達目標
分類 | 分野 | 学習内容 | 学習内容の到達目標 | 到達レベル | 授業週 |
評価割合
| 演習・レポート | 合計 |
総合評価割合 | 100 | 100 |
基礎的能力 | 0 | 0 |
専門的能力 | 100 | 100 |
分野横断的能力 | 0 | 0 |