創造ロボット演習Ⅱ

科目基礎情報

学校	北九州工業高等専門学校	開講年度	令和04年度 (2022年度)
授業科目	創造ロボット演習Ⅱ
科目番号	0140	科目区分	専門 / 必修
授業形態		単位の種別と単位数	履修単位: 3
開設学科	生産デザイン工学科（知能ロボットシステムコース）	対象学年	5
開設期	前期	週時間数	6
教科書/教材
担当教員	松尾 貴之,蒋 欣

到達目標

・Linuxの基本操作方法及びROSの概要が理解できる。
・ROSの基礎的なプログラム手法を理解できる
・ROSとOpenCVを用いた画像処理プログラムが理解できる。
・ROSを用いたシミュレーション手法を理解できる

ルーブリック

	理想的な到達レベルの目安	標準的な到達レベルの目安	未到達レベルの目安
Linuxの基本操作方法及びROSの概要を理解できる。	Linuxの基本操作方法及びROSの概要が理解でき、他の学生を指導できる	Linuxの基本操作方法及びROSの概要が教員の助言により理解できる。	Linuxの基本操作方法及びROSの概要が理解できない。
ROSの基礎的なプログラム手法を理解できる	ROSの基礎的なプログラミング手法が理解でき、自分でプログラムを創造できる。	ROSの基礎的なプログラミン手法が教員の助言により理解できる。	ROSの基礎的なプログラミング手法が理解できない。
ROSとOpenCVを用いた画像処理プログラムを理解できる。	ROSとOpenCVを用いた画像処理プログラムが理解でき、自分でプログラムを創造できる。	ROSとOpenCVを用いた画像処理プログラムが教員の助言により理解できる。	ROSとOpenCVを用いた画像処理プログラムが理解できない。
ROSを用いたシミュレーション手法を理解できる	ROSを用いたシミュレーション手法を理解でき、自分でプログラムを創造できる。	ROSを用いたシミュレーション手法を教員の助言により理解できる。	ROSを用いたシミュレーション手法を理解できない。

教育方法等

概要:

本講義では、ロボット向けオペレーティングシステムのROSを用いたロボットの制御プログラミングの作成方法の基礎を習得することを目的とする。ROSを用いたカメラ画像を用いた画像処理システムの構築方法、シミュレーションモデルの作成及びシミュレーションの実行方法などを習得し、ロボットの自律化の基礎を身につける。

授業の進め方・方法:

本講義は、講義に加えて毎回演習を行いながら内容の理解度を高めていく。

注意点:

各自所有ののPCが利用できるようであれば持参すること。

授業の属性・履修上の区分

ICT 利用

授業計画

		週	授業内容	週ごとの到達目標
前期
	1stQ
		1週	LinuxとROSの基礎	ROSのファイルシステムの基礎とLinuxの基本操作について理解できる。
		2週	C++の基礎①	C++の基礎的なプログラミングを理解できる
		3週	C++の基礎②	C++の基礎的なプログラミングを理解できる
		4週	Pythonの基礎①	Pythonの基礎的なプログラミングを理解できる
		5週	Pythonの基礎②	Pythonの基礎的なプログラミングを理解できる
		6週	トピック通信①	トピック通信の基礎について理解できる
		7週	トピック通信②	トピック通信の基礎的なプログラミングを理解できる
		8週	レポート整理	今までの授業を振り返り学んだことを整理できる。
	2ndQ
		9週	サービス通信①	サービス通信の基礎について理解できる
		10週	サービス通信②	サービス通信の基礎的なプログラミングを理解できる
		11週	ROSを用いたシミュレーションモデルの構築①	ROSとRvizを用いたシミュレーションモデルの構築の基礎が理解できる
		12週	ROSを用いたシミュレーションモデルの構築②	ROSとRvizを用いたシミュレーションモデルの構築の基礎が理解できる
		13週	ROSを用いた物理シミュレーション	ROSとGAZEBOを用いた物理シミュレーションの基礎が理解できる
		14週	ROSを用いた画像処理①	ROSとOpenCVによる画像処理プログラムを理解することができる
		15週	ROSを用いた画像処理②	ROSとOpenCVによる画像処理プログラムを理解することができる
		16週

評価割合

	演習・レポート	合計
総合評価割合	100	100
基礎的能力	0	0
専門的能力	100	100
分野横断的能力	0	0