ロボット工学

1) 産業用ロボットのシステム構成を理解し説明できること．(A4)
2) マニピュレータの機構と動作を理解し説明できること．(A4)
3) マニピュレータの軌跡制御方法を理解し説明できること．(A4)

	理想的な到達レベルの目安	標準的な到達レベルの目安	未到達レベルの目安
評価項目1 (到達目標１）	産ロボのシステム構成を説明する図を作成できる	図を用いて産ロボのシステム構成を瀬説明できる	図を用いても産ロボのシステム構成を説明できない
評価項目2（到達目標２）	マニピュレータの機構と動作を説明する図を作成できる	図を用いてマニピュレータの機構と動作を説明できる	図を用いてもマニピュレータの機構と動作を説明できない
評価項目3（到達目標３）	資料を参考にせずにマニピュレータの軌跡制御が説明できる	資料を参考にしながらマニピュレータの軌跡制御が説明できる	資料を参考にしてもマニピュレータの軌跡制御が説明できない

学習・教育到達度目標 A-4 説明

JABEE b 説明

JABEE d 説明

JABEE e 説明

概要:

ロボットの歴史、産業用ロボットシステムの構成とアプリケーション、マニピュレータの機構と軌跡生成の手順を理解することを目指す．本科目は企業においてメカトロニクス(産業用ロボット)の研究開発に従事していた教員がその経験を生かし、産業用ロボットの構造や制御などについて講義形式で授業を行うものである。

授業の進め方・方法:

予備知識：線形代数の基礎　
講義室：電子制御工学科A棟AL室
授業形式：講義とレポート　
参考文献：イラストで学ぶロボット工学(木野仁)、ロボティクス―機構・力学・制御（J.J. クレイグ , 翻訳：三浦宏文, 下山勲）

注意点:

評価方法：定期試験(１回)とレポート(数回)で評価し、60点以上を合格とする．
自己学習の指針：参考文献に限らず，多くの文献や情報を調査して，幅広い知識を深めること．
オフィスアワー：木曜日13:00-17:00

アクティブラーニング	ICT 利用	遠隔授業対応	実務経験のある教員による授業

		週	授業内容	週ごとの到達目標
前期
	1stQ
		1週	産業用ロボットの定義、歴史	・産業用ロボットの定義が説明できる。・ロボットの語源から産業用ロボットにいたる歴史を説明できる。
		2週	産業用ロボットシステムの構成とマニピュレータの機構	・産業用ロボットシステムを構成している装置とその役割を説明できる・マニピュレータの機構とその特徴を説明できる。
		3週	産業用ロボットのアプリケーション	産業用ロボットがどのようなアプリケーション（作業）に利用されているかを説明できる
		4週	三次元座標変換	行列を用いた並進及び回転変換と同次座標変換行列を説明できる
		5週	マニピュレータの運動学（順変換）	関節角度から手首の位置・姿勢への変換手順を説明できる
		6週	マニピュレータの運動学（逆変換）	手首の位置・姿勢から関節角度への変換手順を説明できる
		7週	マニピュレータの軌道生成（PTP制御）	PTP制御による軌道生成の手順を説明できる
		8週	マニピュレータの軌道生成（CP制御）	CP制御による軌道生成の手順を説明できる