到達目標
1) ロボットの概要とその研究・開発の意義を理解し，説明できること．
2) ロボットマニピュレータの運動を理解し，説明できること．
3) 移動ロボットの行動制御を理解し，説明できること．
ルーブリック
| 理想的な到達レベルの目安 | 標準的な到達レベルの目安 | 未到達レベルの目安 |
| 評価項目1 (到達目標１） | マニピュレータの運動を十分に理解し，説明できる． | マニピュレータの運動をおおよそ理解できる． | マニピュレータの運動をほとんど理解できない． |
| 評価項目2（到達目標２） | 移動ロボットの行動制御を十分に理解し，説明できる． | 移動ロボットの行動制御をおおよそ理解できる． | 移動ロボットの行動制御をほとんど理解できない． |
| 評価項目3（到達目標３） | ロボットの研究・開発の意義を十分に理解し，説明できる． | ロボットの研究・開発の意義をおおよそ理解できる． | ロボットの研究・開発の意義をほとんど理解できない． |
学科の到達目標項目との関係
学習・教育到達度目標 A-4
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JABEE b
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JABEE d-1
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JABEE e
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教育方法等
概要:
ロボットの制御法，解析法を学習し，実際の問題に適用できることを目指す．また，先端のロボティクスに関する知識を習得する．
授業の進め方・方法:
予備知識：制御工学の基本特性をよく理解しておくこと．また，これまで学んできた機械工学，電気，電子，情報，計測，数学，物理の基礎事項について理解できていること。
講義室：5S教室
授業形式：講義と演習（ディスカッション）
参考文献：ロボティクス―機構・力学・制御（J.J. クレイグ (著), 三浦 宏文 (翻訳), 下山 勲 (翻訳)）
この科目は学修単位科目のため，事前・事後学習としてレポートやオンラインテスト等を実施する．
45時間（1時間は標準50分。ただし連続して90分の場合は2時間とみなす）の学修を1単位とし，うち30時間を講義（ただし，その中の1/2時間は自学時間），15単位を自学（予習あるいは復習）時間とする．
注意点:
評価方法：事前学習や課題に関するレポート（30点），演習（30点），文献調査に基づく発表（40点）を実施し，60点以上を合格とする。
自己学習の指針：教科書だけに限らず，多くの文献や情報を調査して，幅広い知識を深めること．
オフィスアワー：金曜16:00-17:00
授業計画
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週 |
授業内容 |
週ごとの到達目標 |
| 後期 |
| 3rdQ |
| 1週 |
概要説明，ロボット工学の基礎知識 |
ロボットの概要を理解できる．
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| 2週 |
自由度と座標系 |
自由度と座標系の概念を理解できる．
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| 3週 |
マニピュレータの運動学（1） |
マニピュレータの姿勢を記述する運動学を理解できる．
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| 4週 |
マニピュレータの運動学（2） |
マニピュレータの運動を制御するための運動学を理解できる．
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| 5週 |
マニピュレータの動力学 |
マニピュレータの運動を記述するためのヤコビアンなどを理解できる．
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| 6週 |
マニピュレータの制御（1） |
マニピュレータの基本的な制御則を理解できる．
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| 7週 |
マニピュレータの制御（2） |
マニピュレータのさまざまな制御方法を理解できる．
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| 8週 |
総合演習 |
ロボットに必要な基礎知識を身につけている。
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| 4thQ |
| 9週 |
ロボットに関する文献ゼミ（1） |
先端のロボット開発・研究について調査し，議論できる．
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| 10週 |
ロボットに関する文献ゼミ（2） |
先端のロボット開発・研究について調査し，議論できる．
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| 11週 |
ロボットに関する文献ゼミ（3） |
先端のロボット開発・研究について調査し，議論できる．
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| 12週 |
ロボットに関する文献ゼミ（4） |
先端のロボット開発・研究について調査し，議論できる．
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| 13週 |
ロボットに関する文献ゼミ（5） |
先端のロボット開発・研究について調査し，議論できる．
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| 14週 |
ロボットに関する文献ゼミ（6） |
先端のロボット開発・研究について調査し，議論できる．
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| 15週 |
ロボットインテグレーション（まとめ） |
ロボット研究・開発の意義を理解し，説明できる．
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| 16週 |
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評価割合
| 演習 | 発表 | レポート | 態度 | ポートフォリオ | その他 | 合計 |
| 総合評価割合 | 30 | 40 | 30 | 0 | 0 | 0 | 100 |
| 基礎的能力 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 専門的能力 | 30 | 40 | 30 | 0 | 0 | 0 | 100 |
| 分野横断的能力 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |