到達目標
1) 産業用ロボット(以下、産ロボ)のシステム構成を理解し説明できること.(A4)
2) マニピュレータの機構と動作を理解し説明できること.(A4)
3) ROS(Robot Operating System)の概要を理解し基本操作ができること.(A4)
ルーブリック
| 理想的な到達レベルの目安 | 標準的な到達レベルの目安 | 未到達レベルの目安 |
評価項目1 (到達目標1) | 産ロボのシステム構成を説明する図を作成できる | 図を用いて産ロボのシステム構成を瀬説明できる | 図を用いても産ロボのシステム構成を説明できない |
評価項目2(到達目標2) | マニピュレータの機構と動作を説明する図を作成できる | 図を用いてマニピュレータの機構と動作を説明できる | 図を用いてもマニピュレータの機構と動作を説明できない |
評価項目3(到達目標3) | 資料を参考にせずにROSの基本操作を行える | 資料を参考にしながらROSの基本操作を行える | 資料を参考にしてもROSの基本操作を行えない |
学科の到達目標項目との関係
学習・教育到達度目標 A-4
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JABEE b
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JABEE d-1
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JABEE e
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教育方法等
概要:
産業用ロボットがどのようように構成されているかを理解するとともに、マニピュレータの機構と動作を学び、学習した内容をシミュレータを用いて確認することにより理解を含めることを目指す.
授業の進め方・方法:
予備知識:3年生で学習したロボット工学の基礎を理解し、プラグラミング言語(C言語など)の使い方を理解しておくこと
講義室:5S教室、電子制御工学科B棟電子制御実験室
授業形式:講義と演習及び演習結果報告
参考文献:ロボティクス―機構・力学・制御(J.J. クレイグ (著), 三浦 宏文 (翻訳), 下山 勲 (翻訳))
注意点:
評価方法:定期試験1回(50点)、演習と結果報告(50点)で評価し、60点以上を合格とする.
自己学習の指針:教科書だけに限らず,多くの文献や情報を調査して,幅広い知識を深めること.
オフィスアワー:金曜16:00-17:00
授業の属性・履修上の区分
授業計画
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週 |
授業内容 |
週ごとの到達目標 |
後期 |
3rdQ |
1週 |
産業用ロボットシステム (構成、機構) |
産ロボシステムの基本構成を説明できる
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2週 |
三次元座標変換 |
座標変換行列を説明できる
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3週 |
マニピュレータ (運動学) |
マニピュレータの純運動学と逆運動学を説明できる
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4週 |
マニピュレータ (補間動作) |
マニピュレータの関節補間動作と直線補間動作を説明できる
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5週 |
ROSの概要 |
ROSの概要が説明できる
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6週 |
ROSの導入 |
手順書に従ってROSを導入できる
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7週 |
可視化ツールの概要 |
可視化ツールを操作できる
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8週 |
起動計画ツールの概要 |
動作計画ツールをそうさ
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4thQ |
9週 |
定期試験 |
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10週 |
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11週 |
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12週 |
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13週 |
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14週 |
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15週 |
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16週 |
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評価割合
| 演習 | 報告 | 試験 | | | | 合計 |
総合評価割合 | 40 | 10 | 50 | 0 | 0 | 0 | 100 |
基礎的能力 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
専門的能力 | 40 | 10 | 50 | 0 | 0 | 0 | 100 |
分野横断的能力 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |