到達目標
１．知的財産権に関して理解しその重要性を説明できる．（Ａ４）
２．メカトロ製品に用いられるセンサ－（特にエンコ－ダ）に関して理解し説明できる．（Ａ４）
３．サ－ボモ－タの動作原理および制御法に関して説明できる．（Ａ４）
４．セミクロ－ズド制御方式による精密なモ－ションコントロ－ルの原理が説明できる．（Ａ４）
５．産業界におけるメカトロニクス製品の位置づけが説明できる．（Ａ４）
ルーブリック
| 理想的な到達レベルの目安 | 標準的な到達レベルの目安 | 未到達レベルの目安 |
| 評価項目1（到達目標１） | 産業界における知的財産権の位置づけについてこれまでに発生した実例を挙げて説明できること． | 産業界における知的財産権の位置づけが説明できること． | 産業界における知的財産権の位置づけが説明できない． |
| 評価項目2（到達目標２，３） | サ－ボモ－タの制御理論が，センサ－の機能を含め説明できそれをブロック製図や伝達関数として示すことができること． | サ－ボモ－タの制御理論が，センサ－の機能を含め説明できること． | サ－ボモ－タの制御理論が，センサ－の機能を含め説明できない． |
| 評価項目3（到達目標４，５） | 産業界の精密機械のいける機構（セミクロ－ズド，フルクロ－ズドの違い等）が，具体的な装置名を挙げ説明できること． | 産業界の精密機械のいける機構（セミクロ－ズド，フルクロ－ズドの違い等）が説明できること． | 産業界の精密機械のいける機構（セミクロ－ズド，フルクロ－ズドの違い等）が説明できない． |
学科の到達目標項目との関係
教育方法等
概要:
企業で自動制御装置の開発設計を担当していた教員が、その経験を活かし、制御工学の基本的理論を確認し，ロボット，家電，情報機器，各種自動化機器に実際に用いられているメカトロニクス製品における精密モ－タ制御技術（各要素技術も含み）について、講義形式で授業を行う。
授業の進め方・方法:
予備知識：本科課程で学んだ制御工学の基本特性をよく理解しておくこと．また，ラプラス変換，逆ラプラス変換などの基本的な数学の知識があること．Ｃ言語を用いたプログラムが設計できること．
この科目は学修単位科目のため，事前・事後学習としてレポートやオンラインテスト等を実施します．
講義室：電子制御工学科Ｂ棟
授業形式：講義と演習
学生が用意するもの：電卓を持参すること
注意点:
評価方法：前期中期・前期定期試験の２回（８０％），演習およびレポート（２０％）により評価し，６０点以上を合格とする．
自己学習の指針：課題プリントを配布するので自己学習を通して理解すること．中間試験と定期試験前には，配布した資料，課題プリント内容が理解できていること．これらの
学習時間は2時間以上が望ましい．
オフィスアワ－：水曜日、木曜日の16:00～17:00
授業計画
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週 |
授業内容 |
週ごとの到達目標 |
| 前期 |
| 1stQ |
| 1週 |
産業界における位置づけ |
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| 2週 |
知的財産権について
メカトロニクスとは何か，そしてその構成と効果とは |
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| 3週 |
センサ－１（メカトロニクス製品に用いられる各種センサ-について） |
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| 4週 |
センサ－２（磁気，光式エンコ－ダの原理と信波形成形回路，インクリメンタル型，アブソリュ－ト型） |
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| 5週 |
センサ－３（信号処理（デジタル速度・位置演算）と制御系へ活用） |
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| 6週 |
センサ－４（センサ－信号の伝送方式，シリアルエンコ－ダ等） |
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| 7週 |
動電アクチュエ－タの構造と制御（等価回路と制御方式１） |
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| 8週 |
中間試験 |
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| 2ndQ |
| 9週 |
試験問題の解答確認およびモ－タの制御の考え方 |
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| 10週 |
モ－タの制御１（等価回路と制御方式（電流ル－プの役割）） |
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| 11週 |
モ－タの制御２（速度制御，位置制御） |
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| 12週 |
サ－ボ制御の講義内容の演習確認（フィ－ドバック信号，速度制御） |
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| 13週 |
サ－ボ制御の講義内容の演習確認（位置制御）（産業用ロボットやＮＣ工作機の制御方式） |
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| 14週 |
（線形変換機構その１）（減速機，ボ－ルネジの制御） |
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| 15週 |
（線形変換機構その２）（制御系を設計する際の機構部の考え方） |
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| 16週 |
定期試験 |
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評価割合
| 試験 | 課題レポ－ト | 合計 |
| 総合評価割合 | 80 | 20 | 100 |
| 基礎的能力 | 0 | 0 | 0 |
| 専門的能力 | 80 | 20 | 100 |