ロボット工学

科目基礎情報

学校 沖縄工業高等専門学校 開講年度 令和03年度 (2021年度)
授業科目 ロボット工学
科目番号 6116 科目区分 専門 / 選択
授業形態 授業 単位の種別と単位数 学修単位: 2
開設学科 機械システム工学コース 対象学年 専2
開設期 後期 週時間数 2
教科書/教材 教員作成ノート,作成プリント
担当教員 武村 史朗

目的・到達目標

ロボットマニピュレータの制御方法,安定性について理解する.
制御系設計支援ツールの使い方を修得する.

ルーブリック

理想的な到達レベルの目安標準的な到達レベルの目安未到達レベルの目安(可)
ロボットダイナミクスの制御法,安定性,受動性と正実性について理解する.(B-2)ロボットダイナミクスの制御法,安定性,受動性と正実性について理解し,応用ができる.ロボットダイナミクスの制御法,安定性,受動性と正実性について理解できる.ロボットダイナミクスの制御法,安定性,受動性と正実性の基礎が理解できる.
制御系設計支援ツールの使い方を修得し,課題を解決することができる(B-3)制御系設計支援ツールの使い方を修得し,課題を解決することができる.制御系設計支援ツールの使い方を修得している.制御系設計支援ツールの使い方の基礎を修得している.
評価項目3

学科の到達目標項目との関係

教育方法等

概要:
ロボットマニピュレータの制御方法,安定性について理解する.
制御系設計支援ツールの使い方を修得する.
授業の進め方と授業内容・方法:
制御系構成論受講者を対象として講義を行うため,必要に応じて未受講者は各自で講義対策をしてもらう.
講義形式で進め,適宜演習を行う.本科目は板書を主に行う.必要に応じて資料を配布する.
不明な点があれば,授業中もしくは授業後に質問に来てください.
参考図書:ロボットの力学と制御,有本卓著(朝倉書店)
     MATLAB/Simulinkによるわかりやすい制御工学,川田昌克,西岡勝博著(森北出版)
「Maxima」と「Scilab」で学ぶ古典制御[改訂版],川谷亮治著(工学社)
「Scilab」と「Xcos」で学ぶ現代制御[増補版],多田和也著(工学社)
注意点:
不明な点があれば,授業中もしくは授業後に質問に来てください.

授業の属性・履修上の区分

アクティブラーニング
ICT 利用
遠隔授業対応
実務経験のある教員による授業

授業計画

授業内容・方法 週ごとの到達目標
後期
3rdQ
1週 ガイダンス 授業の概要や進め方について説明
2週 力学系の安定性1 ロボットダイナミクスの安定性について学ぶ
3週 力学系の安定性2 ロボットダイナミクスの安定性について学ぶ
4週 サーボ系を含むロボットダイナミクス サーボ系を含んだロボットダイナミクスについて学ぶ
5週 フィードバック時のダイナミクス フィードバック時のマニピュレータダイナミクスについて学ぶ
6週 PDフィードバック制御1 ロボットのPDフィードバック制御法について学ぶ
7週 PDフィードバック制御2 ロボットのPDフィードバック制御法について学ぶ
8週 作業座標でのPD制御1 ロボットの作業座標でのPD制御について学ぶ
4thQ
9週 作業座標でのPD制御2 ロボットの作業座標でのPD制御について学ぶ
10週 制御系設計支援ツール演習 制御系設計支援ツールの使い方を学ぶ
11週 制御系設計支援ツール演習 制御系設計支援ツールの使い方を学ぶ
12週 ロボットの受動性 受動性について学ぶ
13週 ロボットの正実性 正実性について学ぶ
14週 受動性と正実性 受動性と正実性の関係について学ぶ
15週 非線形システムの安定性 非線形システムの安定性について学ぶ
16週 期末試験

評価割合

試験発表相互評価態度ポートフォリオその他合計
総合評価割合80000020100
基礎的能力300000535
専門的能力4000001050
主体的・継続的学修意欲100000515