到達目標
ロボットマニピュレータの制御方法，安定性について理解する．
制御系設計支援ツールの使い方を修得する．
ルーブリック
| 理想的な到達レベルの目安 | 標準的な到達レベルの目安 | 未到達レベルの目安(可) |
| ロボットダイナミクスの制御法，安定性，受動性と正実性について理解する．(B-2) | ロボットダイナミクスの制御法，安定性，受動性と正実性について理解し，応用ができる． | ロボットダイナミクスの制御法，安定性，受動性と正実性について理解できる． | ロボットダイナミクスの制御法，安定性，受動性と正実性の基礎が理解できる． |
| 制御系設計支援ツールの使い方を修得し，課題を解決することができる(B-3) | 制御系設計支援ツールの使い方を修得し，課題を解決することができる． | 制御系設計支援ツールの使い方を修得している． | 制御系設計支援ツールの使い方の基礎を修得している． |
| 評価項目3 | | | |
学科の到達目標項目との関係
教育方法等
概要:
ロボットマニピュレータの制御方法，安定性について理解する．
制御系設計支援ツールの使い方を修得する．
授業の進め方・方法:
制御系構成論受講者を対象として講義を行うため，必要に応じて未受講者は各自で講義対策をしてもらう．
講義形式で進め，適宜演習を行う．本科目は板書を主に行う．必要に応じて資料を配布する．
不明な点があれば，授業中もしくは授業後に質問に来てください．
参考図書：ロボットの力学と制御，有本卓著（朝倉書店）
MATLAB/Simulinkによるわかりやすい制御工学，川田昌克，西岡勝博著（森北出版）
「Maxima」と「Scilab」で学ぶ古典制御［改訂版］，川谷亮治著（工学社）
「Scilab」と「Xcos」で学ぶ現代制御［増補版］，多田和也著（工学社）
注意点:
不明な点があれば，授業中もしくは授業後に質問に来てください．
授業の属性・履修上の区分
授業計画
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週 |
授業内容 |
週ごとの到達目標 |
| 後期 |
| 3rdQ |
| 1週 |
ガイダンス |
授業の概要や進め方について説明
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| 2週 |
力学系の安定性1 |
ロボットダイナミクスの安定性について学ぶ
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| 3週 |
力学系の安定性2 |
ロボットダイナミクスの安定性について学ぶ
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| 4週 |
ｻｰﾎﾞ系を含むﾛﾎﾞｯﾄﾀﾞｲﾅﾐｸｽ |
ｻｰﾎﾞ系を含んだﾛﾎﾞｯﾄﾀﾞｲﾅﾐｸｽについて学ぶ
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| 5週 |
ﾌｨｰﾄﾞﾊﾞｯｸ時のﾀﾞｲﾅﾐｸｽ |
ﾌｨｰﾄﾞﾊﾞｯｸ時のﾏﾆﾋﾟｭﾚｰﾀﾀﾞｲﾅﾐｸｽについて学ぶ
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| 6週 |
PDフィードバック制御1 |
ロボットのPDフィードバック制御法について学ぶ
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| 7週 |
PDフィードバック制御2 |
ロボットのPDフィードバック制御法について学ぶ
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| 8週 |
作業座標でのPD制御1 |
ロボットの作業座標でのPD制御について学ぶ
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| 4thQ |
| 9週 |
作業座標でのPD制御2 |
ロボットの作業座標でのPD制御について学ぶ
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| 10週 |
制御系設計支援ツール演習 |
制御系設計支援ツールの使い方を学ぶ
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| 11週 |
制御系設計支援ツール演習 |
制御系設計支援ツールの使い方を学ぶ
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| 12週 |
ロボットの受動性 |
受動性について学ぶ
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| 13週 |
ロボットの正実性 |
正実性について学ぶ
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| 14週 |
受動性と正実性 |
受動性と正実性の関係について学ぶ
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| 15週 |
非線形システムの安定性 |
非線形システムの安定性について学ぶ
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| 16週 |
期末試験 |
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評価割合
| 試験 | 発表 | 相互評価 | 態度 | ポートフォリオ | その他 | 合計 |
| 総合評価割合 | 80 | 0 | 0 | 0 | 0 | 20 | 100 |
| 基礎的能力 | 30 | 0 | 0 | 0 | 0 | 5 | 35 |
| 専門的能力 | 40 | 0 | 0 | 0 | 0 | 10 | 50 |
| 主体的・継続的学修意欲 | 10 | 0 | 0 | 0 | 0 | 5 | 15 |