到達目標
ロボットマニピュレータの制御方法,安定性について理解する.
制御系設計支援ツールの使い方を修得する.
ルーブリック
| 理想的な到達レベルの目安 | 標準的な到達レベルの目安 | 未到達レベルの目安(可) |
ロボットダイナミクスの制御法,安定性,受動性と正実性について理解する.(B-2) | ロボットダイナミクスの制御法,安定性,受動性と正実性について理解し,応用ができる. | ロボットダイナミクスの制御法,安定性,受動性と正実性について理解できる. | ロボットダイナミクスの制御法,安定性,受動性と正実性の基礎が理解できる. |
制御系設計支援ツールの使い方を修得し,課題を解決することができる(B-3) | 制御系設計支援ツールの使い方を修得し,課題を解決することができる. | 制御系設計支援ツールの使い方を修得している. | 制御系設計支援ツールの使い方の基礎を修得している. |
評価項目3 | | | |
学科の到達目標項目との関係
教育方法等
概要:
ロボットマニピュレータの制御方法,安定性について理解する.
制御系設計支援ツールの使い方を修得する.
授業の進め方・方法:
制御系構成論受講者を対象として講義を行うため,必要に応じて未受講者は各自で講義対策をしてもらう.
講義形式で進め,適宜演習を行う.本科目は板書を主に行う.必要に応じて資料を配布する.
不明な点があれば,授業中もしくは授業後に質問に来てください.
参考図書:ロボットの力学と制御,有本卓著(朝倉書店)
MATLAB/Simulinkによるわかりやすい制御工学,川田昌克,西岡勝博著(森北出版)
「Maxima」と「Scilab」で学ぶ古典制御[改訂版],川谷亮治著(工学社)
「Scilab」と「Xcos」で学ぶ現代制御[増補版],多田和也著(工学社)
注意点:
不明な点があれば,授業中もしくは授業後に質問に来てください.
授業の属性・履修上の区分
授業計画
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週 |
授業内容 |
週ごとの到達目標 |
後期 |
3rdQ |
1週 |
ガイダンス |
授業の概要や進め方について説明
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2週 |
力学系の安定性1 |
ロボットダイナミクスの安定性について学ぶ
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3週 |
力学系の安定性2 |
ロボットダイナミクスの安定性について学ぶ
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4週 |
サーボ系を含むロボットダイナミクス |
サーボ系を含んだロボットダイナミクスについて学ぶ
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5週 |
フィードバック時のダイナミクス |
フィードバック時のマニピュレータダイナミクスについて学ぶ
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6週 |
PDフィードバック制御1 |
ロボットのPDフィードバック制御法について学ぶ
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7週 |
PDフィードバック制御2 |
ロボットのPDフィードバック制御法について学ぶ
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8週 |
作業座標でのPD制御1 |
ロボットの作業座標でのPD制御について学ぶ
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4thQ |
9週 |
作業座標でのPD制御2 |
ロボットの作業座標でのPD制御について学ぶ
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10週 |
制御系設計支援ツール演習 |
制御系設計支援ツールの使い方を学ぶ
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11週 |
制御系設計支援ツール演習 |
制御系設計支援ツールの使い方を学ぶ
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12週 |
ロボットの受動性 |
受動性について学ぶ
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13週 |
ロボットの正実性 |
正実性について学ぶ
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14週 |
受動性と正実性 |
受動性と正実性の関係について学ぶ
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15週 |
非線形システムの安定性 |
非線形システムの安定性について学ぶ
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16週 |
期末試験 |
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評価割合
| 試験 | 発表 | 相互評価 | 態度 | ポートフォリオ | その他 | 合計 |
総合評価割合 | 80 | 0 | 0 | 0 | 0 | 20 | 100 |
基礎的能力 | 30 | 0 | 0 | 0 | 0 | 5 | 35 |
専門的能力 | 40 | 0 | 0 | 0 | 0 | 10 | 50 |
主体的・継続的学修意欲 | 10 | 0 | 0 | 0 | 0 | 5 | 15 |