到達目標
制御の基礎概念を理解し、制御の要素・技術を正しく利用することができる。
ルーブリック
| 理想的な到達レベルの目安 | 標準的な到達レベルの目安 | 未到達レベルの目安 |
| 評価項目1 | 数学モデル技術、センサ技術、アクチュエータ技術、機構の技術とヒューマンインタフェース技術の理解により、ユーザの目的どおりに機械を動かすことができる。 | 制御の基礎概念を理解することによって制御を行う際にセンサ技術、アクチュエータ技術、機構の技術の使い分けをすることができる。 | 制御の基礎概念を理解することによって制御の意味・重要性・制御を行うときの必要な技術を選択できる。 |
| 評価項目2 | 制御系設計による基定常偏差をなくすにはについての定積分を理解できる。 | 制御対象の伝達関数を求めることができる。 | 制御対象の伝達関数を求めて利用できる。 |
| 評価項目3 | 制御系設計の古典的手法を理解することにおって、フィードバック系の安定解析法に基づいたコントローラ設計法を理解できる。 | ＰＩ-Ｄ制御とI-PD制御の基礎知識を理解し、利用できる。 | 自由速度による目標値応答を理解できる。 |
学科の到達目標項目との関係
教育方法等
概要:
・機械を制御するための必要な技術である数学モデール、制御理論、センサ技術、アクチュータ技術及びヒューマンインタフェース技術の理解を通じて、制御システムを構成している要素に加える入力と出力の関係の見出方法を学ぶ。 ・PID制御とは、どんな制御なのか、どうやって使われてるのか、その目的は何のか理解させる。
授業の進め方・方法:
・本講義では、初めて制御工学を学習することに当たり、制御がどのようなものであるかを理解させる。 ・次に、簡単な例を利用してその概念と基本的な制御系の構成や伝達関数等を求めることができる。
【V-C-7】 制御：制御工学に関する理論を習得し、自動制御応用に必要な知識を習得することを目標とする。
注意点:
授業の属性・履修上の区分
授業計画
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週 |
授業内容 |
週ごとの到達目標 |
| 前期 |
| 1stQ |
| 1週 |
ガイダンス |
授業の進め方・評価方法・制御の定義を学ぶ
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| 2週 |
Arduino出力インターフェース-I |
LEDを用いたディジタル出力の確認(Scilab)
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| 3週 |
Arduino出力インターフェース-II |
LEDを用いたアナログ出力の確認(Scilab)
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| 4週 |
Arduino出力インターフェース-III |
タクトスイッチを用いたディジタル入力の確認
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| 5週 |
Arduino出力インターフェース-IV |
可変抵抗器を用いたアナログ入力の確認
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| 6週 |
Arduino出力インターフェースV |
RCサーボ回路の実装
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| 7週 |
Arduino出力インターフェースVI |
モータの速度制御装置の実装
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| 8週 |
Arduino出力インターフェースVII |
フィードバック制御の確認
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| 2ndQ |
| 9週 |
モータ速度制御実験-I |
モータの速度制御実験-I
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| 10週 |
モータ速度制御実験-II |
モータの速度制御実験-II
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| 11週 |
モータ速度制御実験-III |
モータの速度制御実験-III
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| 12週 |
モータ速度制御実験-IV |
モータの速度制御実験-IV
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| 13週 |
モータ速度制御実験-V |
モータの角速度制御実験-I
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| 14週 |
モータ速度制御実験-VI |
モータの角速度制御実験-II
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| 15週 |
モータ速度制御実験-VII |
モータの角速度制御実験-III
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| 16週 |
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評価割合
| 試験 | 発表 | 相互評価 | 態度 | ポートフォリオ | その他 | 合計 |
| 総合評価割合 | 90 | 0 | 0 | 0 | 0 | 10 | 100 |
| 基礎的能力 | 50 | 0 | 0 | 0 | 0 | 10 | 60 |
| 専門的能力 | 40 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 40 |
| 分野横断的能力 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |