コンピュータ制御

１．システムの状態方程式、状態方程式の解を求めることができる．
２．線形・非線形システムの安定性を解析できる．
３．簡単なシステムのレギュレータやオブザーバが構成法を説明できる．

	理想的な到達レベルの目安	標準的な到達レベルの目安	未到達レベルの目安
評価項目1	システムの状態方程式、状態方程式の解を求めることができる．	簡単なシステムの状態方程式、状態方程式の解を求めることができる．	システムの状態方程式、状態方程式の解を求めることができない．
評価項目2	線形・非線形システムの安定性を解析できる．	簡単な線形・非線形システムの安定性を解析できる．	簡単な線形・非線形システムの安定性を解析できない．
評価項目3	システムのレギュレータやオブザーバが構成法を説明できる．	簡単なシステムのレギュレータやオブザーバの役割を知っている．	簡単なシステムのレギュレータやオブザーバの役割を知らない．

概要:

線形制御理論の範囲を中心に講義を行うが，安定性に関しては一部非線形システムについても取り扱う．状況によって，コンピュータを使用した演習を行う場合がある．

授業の進め方・方法:

・授業は講義形式で行う，講義中は集中して聴講すること．
・ほぼ毎回その日の講義内容に関する演習を行うので積極的に取り組むこと．
・演習時間中にその日の講義ノートのチェックを行う，講義中は集中してノートをとること．

注意点:

コンピュータを使用した演習を行う場合がある．

		週	授業内容	週ごとの到達目標
前期
	1stQ
		1週	ガイダンス	システム制御とは何か説明できる．
		2週	数学的準備１	行列とベクトルの固有値・固有ベクトルとランクを求められる．
		3週	数学的準備２	行列とベクトルの微分，二次形式，内積とノルムを求められる．
		4週	動的システムの状態空間表現	システムを状態方程式で表現できる．
		5週	状態方程式および状態方程式の解	状態方程式の解を求めることができる．
		6週	座標変換とシステムの等価性	座標変換を用いて等価システムを求められる．
		7週	システムの安定性（１）	固有値を用いて線形システムの安定性を判別できる．
		8週	中間試験
	2ndQ
		9週	試験の返却・解答システムの安定性（２）	固有値からシステムの解軌道の概略を描くことができる．
		10週	システムの安定性（３）	リアプノフの方法によりシステムの安定性を判別できる．
		11週	非線形システムの安定性	線形システムの安定性を判別できる．
		12週	可制御性と可観測性	システムの可制御性と可観測性調べられる．
		13週	双対性と可制御正準形，可観測正準形	可制御正準形と可観測正準形を求めることができる．
		14週	状態フィードバック	レギュレータ・オブザーバの構成法を説明できる．
		15週	期末試験
		16週	試験の返却・解答