到達目標
運動学を中心として，ロボットマニピュレータ制御の基礎を修得する。具体的には以下の項目を目標とする。
① 位置・姿勢表現法の理解
② 静力学の理解
③ 順・逆運動学の理解
④ ヤコビ行列の理解
ルーブリック
| 理想的な到達レベルの目安 | 標準的な到達レベルの目安 | 未到達レベルの目安 |
| 評価項目1 | マニピュレータの位置・姿勢表現法が(8割以上)理解できること | マニピュレータの位置・姿勢表現法が(6割以上)理解できること。 | マニピュレータの位置・姿勢表現法が理解できない。 |
| 評価項目2 | マニピュレータの静力学が(8割以上)理解できること。 | マニピュレータの静力学が(6割以上)理解できること。 | マニピュレータの静力学が理解できない。 |
| 評価項目3 | マニピュレータの順・逆運動学が(8割以上)理解できること。 | マニピュレータの順・逆運動学が(6割以上)理解できること。 | マニピュレータの順・逆運動学が理解できない。 |
| 評価項目4 | マニピュレータのヤコビ行列が(8割以上)理解できること。 | マニピュレータのヤコビ行列が(6割以上)理解できること。 | マニピュレータのヤコビ行列が理解できない。 |
学科の到達目標項目との関係
教育方法等
概要:
運動学を中心として，ロボットマニピュレータ制御の基礎を修得する。
授業の進め方・方法:
講義形式で授業を行うとともに，演習問題で理解度のチェックを行う。ベクトル演算，力学，制御工学の基礎知識を必要とするので，各自復習しておくこと。
注意点:
授業計画
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週 |
授業内容 |
週ごとの到達目標 |
| 前期 |
| 1stQ |
| 1週 |
ロボット概論 |
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| 2週 |
マニピュレータの運動学（二自由度マニピュレータ） |
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| 3週 |
マニピュレータの運動学（二自由度マニピュレータ） |
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| 4週 |
マニピュレータの運動学（二自由度マニピュレータ） |
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| 5週 |
マニピュレータの運動学（位置と姿勢の記述） |
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| 6週 |
マニピュレータの運動学（同次変換） |
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| 7週 |
マニピュレータの運動学（リンクパラメータ） |
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| 8週 |
マニピュレータの運動学（リンクパラメータ） |
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| 2ndQ |
| 9週 |
マニピュレータの運動学（順運動学問題） |
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| 10週 |
マニピュレータの運動学（順運動学問題） |
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| 11週 |
マニピュレータの運動学（逆運動学問題） |
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| 12週 |
マニピュレータの運動学（リンク速度間の関係） |
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| 13週 |
マニピュレータの運動学（ヤコビ行列と特異姿勢） |
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| 14週 |
マニピュレータの運動学（ヤコビ行列と特異姿勢） |
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| 15週 |
マニピュレータの運動学（総まとめ） |
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| 16週 |
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モデルコアカリキュラムの学習内容と到達目標
| 分類 | 分野 | 学習内容 | 学習内容の到達目標 | 到達レベル | 授業週 |
評価割合
| 試験 | 課題 | 合計 |
| 総合評価割合 | 100 | 20 | 120 |
| 得点 | 100 | 20 | 120 |