自律ロボット論

科目基礎情報

学校	大分工業高等専門学校	開講年度	令和06年度 (2024年度)
授業科目	自律ロボット論
科目番号	R06AES210	科目区分	専門 / 選択
授業形態	授業	単位の種別と単位数	学修単位: 2
開設学科	専攻科電気電子情報工学専攻	対象学年	専2
開設期	後期	週時間数	2
教科書/教材	（教科書）「ROS2とPythonで作って学ぶAIロボット入門」，KS理工学専門書
担当教員	重松 康祐

到達目標

（１）移動ロボットに関する力学について理解し、説明できる。（定期試験）
（２）自律ロボットの自己位置推定手法を理解し、説明できる。（定期試験と課題）
（３）自律ロボットの制御手法を理解し、説明できる。（定期試験と課題）

ルーブリック

	理想的な到達レベルの目安	標準的な到達レベルの目安	未到達レベルの目安
評価項目（1）の評価指標	移動のロボットに関する力学について理解し、詳細に説明できる。	移動のロボットに関する基本的な力学について理解し、説明できる。	移動のロボットに関する基本的な力学について理解、説明できない。
評価項目（2）の評価指標	自律ロボットの自己位置推定手法を理解し、詳細に説明できる。	自律ロボットの基本的な自己位置推定手法を理解し、説明できる。	自律ロボットの基本的な自己位置推定手法について理解、説明できない。
評価項目（3）の評価指標	自律ロボットの制御手法を理解し、詳細に説明できる。	自律ロボットの基本的な制御手法を理解し、説明できる。	自律ロボットの基本的な制御手法について理解、説明できない。

教育方法等

概要:

この講義では、ロボット掃除機や自動運転車両をはじめとする自律的に移動する車輪型ロボットを構成する技術について講義する。講義では、移動ロボットに関する機構、力学や基本的なアルゴリズムについて学び、学生自身もロボットシミュレータを用いて、各種アルゴリズムの動作を確認するとともに、課題に取り組むことで理解を深める。

授業の進め方・方法:

講義資料を用いながら講義形式で授業を進める。
実践的知識が身につけるため、例題およびレポート課題を与える。

注意点:

特になし。

評価

(総合評価)
総合評価＝(定期試験)☓0.7 ＋ (課題)☓0.3
(再試験について)
再試験は原則として実施しない．

授業の属性・履修上の区分

ICT 利用

実務経験のある教員による授業

授業計画

		週	授業内容	週ごとの到達目標
後期
	3rdQ
		1週	移動ロボットの機構と力学	移動ロボットの機構と力学を理解できる。
		2週	ロボットのセンサと原理	ロボットのセンサと原理を理解できる。
		3週	ROS（Robot Operating System）	ROSの概要、使用方法について理解できる。
		4週	ロボットシミュレータ	ロボットシミュレータの概要、使用方法を理解できる。
		5週	自己位置推定	自己位置推定の方法について理解できる。
		6週	自己位置推定	自己位置推定の方法について理解できる。
		7週	自己位置推定	自己位置推定の方法について理解できる。
		8週	障害物検出	障害物検出の方法について理解できる。
	4thQ
		9週	経路計画・経路追従	経路計画・経路追従の方法について理解できる。
		10週	経路計画・経路追従	経路計画・経路追従の方法について理解できる。
		11週	経路計画・経路追従	経路計画・経路追従の方法について理解できる。
		12週	自律ロボットプログラミング	これまで学習した内容を実装・統合し、自律ロボットのプログラミングを理解できる。
		13週	自律ロボットプログラミング	これまで学習した内容を実装・統合し、自律ロボットのプログラミングを理解できる。
		14週	自律ロボットプログラミング	これまで学習した内容を実装・統合し、自律ロボットのプログラミングを理解できる。
		15週	期末試験	到達目標(1)(2)(3)
		16週	期末試験の解答と解説	分からなかった部分を把握し，説明できるようになる。

評価割合

	試験	レポート課題	合計
総合評価割合	70	30	100
基礎的能力	40	10	50
専門的能力	30	20	50
分野横断的能力	0	0	0